Classico borgo antico, con arco d'ingresso che per la sua struttura particolare è stimato più antico delle mura, forse di età romana. Le mura che cingono il centro hanno camminamenti che permettono a chi li percorre di godere di un'atmosfera e di un panorama incredibilmente suggestivi.

I Malatesta, che vi si insediarono attorno al 1260, costruirono la Rocca che ancor oggi è visitabile.

La fama di Gradara è però innegabilmente legata al poema dantesco e al «galeotto fu il libro e chi lo scrisse» con cui iniziò la travolgente storia d'amore e morte dei due amanti Paolo e Francesca.